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Zeroth-01 小型人形（K-Scale） — 第 1 张图

图片：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT

开源 小型人形与双足

Zeroth-01 小型人形（K-Scale）

K-Scale Labs 社区推出的超低成本 3D 打印小型人形机器人，16 个飞特总线舵机，电子件约 347 美元，支持端到端 sim2real 强化学习。

类型
小型人形
自由度
16
舵机
飞特 STS3250 × 16
主控
Milk-V Duo S
物料成本
约 347 美元（电子件）
状态
K-Scale 已于 2025-11 关停，项目已开源
查看开源项目 (在新标签页打开) 获取零件
  • 开源硬件与开源代码
  • 完整物料清单，附购买链接
  • 直达原项目的图纸、代码和论文

01 — 项目详情

概况、物料清单与资料

项目概况

Zeroth-01（原名 MicroStompy）是 K-Scale Labs 社区做的入门级人形机器人，官方口号是“BOM 起步价 350 美元”。全身打印件加 16 个总线舵机，配摄像头、麦克风和圆形屏幕，可以跑视觉和语音。

K-Scale Labs 已于 2025 年 11 月停止运营，并宣布把 K-Bot 和 Zeroth Bot 的软硬件全部开源（硬件 CERN-OHL-S-2.0，软件 MIT）。原文档站已下线，资料以 GitHub 仓库为准。

关键参数

舵机16 × Feetech STS3250 50 kg 总线舵机（STS3215 速度不够，不再推荐）
主控Milk-V Duo S + Waveshare 总线舵机转接板
传感器Adafruit 9 轴 IMU、Milk-V 摄像头、麦克风、3 W 喇叭、RP2040 圆形屏
软件kos-zbot（机器人系统）、ksim-gym-zbot（强化学习）

物料清单 BOM

电子件合计约 USD 347（舵机按历史价，现价随卖家浮动）；紧固件和打印件官方没有标价。

下载整理版 BOM（.xlsx）

零件型号 / 规格数量单价小计购买链接
Electronics
STS3250 50KG Serial Bus Servo16$13.89$222.24aliexpress.us ↗
Milk-V1$10.00$10.00milkv.io ↗
Waveshare Bus Servo Adapter1$7.00$7.00waveshare.com ↗
RP2040 MCU Board1$16.00$16.00waveshare.com ↗
9-DOF IMU1$29.95$29.95adafruit.com ↗
Milk-V CAM-GC20831$4.00$4.00arace.tech ↗
RC Lipos1$33.00$33.00amazon.com ↗
12V to 5V, 3 amp capacity (may need connectors)1$3.00$3.00digikey.com ↗
Electret Microphone1$6.00$6.00amazon.com ↗
3 Watt Speaker1$8.00$8.00amazon.com ↗
LM386 Mono Audio Amplifier1$8.00$8.00amazon.com ↗
合计$347.19

可选件、工具与参考条目（不计入合计）

零件型号 / 规格数量单价小计购买链接
Fasteners
Button Head Cap ScrewM3 x 10 mm14
Button Head Cap ScrewM3 x 4.5 mm129
Button Head Cap ScrewM2 x 5 mm80
Socket Head Cap ScrewM2 x 5 mm12
Heat-Set InsertM313
Heat-Set InsertM214
M3x12 screw + nutM3 x 124
Structural
3D 打印件（见 STL 包）见 02_3D打印材料
合计$347.19

3D 打印与制造

  • 官方参数（Bambu）：层高 0.16 mm、5 圈墙、树状支撑；耗材官方未指定，PLA / PETG 均可。
  • 官方打印包含 22 个 STL 和一份 Bambu 打印板 .3mf（手、肘、肩、头、颈、躯干、髋、膝、踝、脚）。

图纸、程序与论文

大文件（CAD、STL、STEP、代码仓库）请直接从原项目获取：

开源协议

zeroth-bot 仓库目前只有 MIT 许可（README 同样写 MIT）。K-Scale 2025-11 关停声明说硬件按 CERN-OHL-S-2.0、软件按 MIT 开源，但仓库里还没有 CERN-OHL-S 硬件许可文件；使用前以仓库文件为准并保留署名。

图片来源与授权

  1. 图 1：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
  2. 图 2：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
  3. 图 3：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
  4. 图 4：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
  5. 图 5：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
  6. 图 6：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗

来源：图片与资料来源：Zeroth Robotics / K-Scale Labs 社区（GitHub zeroth-robotics、kscalelabs）。仓库代码 MIT；K-Scale 关停时宣布硬件按 CERN-OHL-S-2.0 开源。本站与原项目无隶属关系。

显示原文 (English)

Overview

Zeroth-01 (formerly MicroStompy) is the K-Scale Labs community’s entry-level humanoid — “BOM starts at $350”. Printed parts plus 16 bus servos, with a camera, microphone and round display for vision and voice.

K-Scale Labs ceased operations in November 2025 and open-sourced all K-Bot and Zeroth Bot hardware and software (hardware CERN-OHL-S-2.0, software MIT). The old docs site is offline; GitHub is now the source of truth.

Key specifications

Servos16 × Feetech STS3250 50 kg bus servos (STS3215 is too slow, no longer recommended)
ControllerMilk-V Duo S + Waveshare bus-servo adapter
SensorsAdafruit 9-DoF IMU, Milk-V camera, microphone, 3 W speaker, RP2040 round LCD
Softwarekos-zbot (robot OS), ksim-gym-zbot (RL training)

Bill of materials

Electronics total ≈ US$347 (servos at historical price; current price varies by seller). Fasteners and prints are unpriced in the official BOM.

Download the BOM (.xlsx)

PartModel / specQtyUnitSubtotalSupplier
Electronics
STS3250 50KG Serial Bus Servo16$13.89$222.24aliexpress.us ↗
Milk-V1$10.00$10.00milkv.io ↗
Waveshare Bus Servo Adapter1$7.00$7.00waveshare.com ↗
RP2040 MCU Board1$16.00$16.00waveshare.com ↗
9-DOF IMU1$29.95$29.95adafruit.com ↗
Milk-V CAM-GC20831$4.00$4.00arace.tech ↗
RC Lipos1$33.00$33.00amazon.com ↗
12V to 5V, 3 amp capacity (may need connectors)1$3.00$3.00digikey.com ↗
Electret Microphone1$6.00$6.00amazon.com ↗
3 Watt Speaker1$8.00$8.00amazon.com ↗
LM386 Mono Audio Amplifier1$8.00$8.00amazon.com ↗
Total$347.19

Optional items, tools and reference items (not counted)

PartModel / specQtyUnitSubtotalSupplier
Fasteners
Button Head Cap ScrewM3 x 10 mm14
Button Head Cap ScrewM3 x 4.5 mm129
Button Head Cap ScrewM2 x 5 mm80
Socket Head Cap ScrewM2 x 5 mm12
Heat-Set InsertM313
Heat-Set InsertM214
M3x12 screw + nutM3 x 124
Structural
3D-printed parts (see STL pack)see print pack
Total$347.19

3D printing & fabrication

  • Official settings (Bambu): 0.16 mm layers, 5 walls, tree supports; filament is not specified — PLA or PETG both work.
  • The official print pack has 22 STLs and a Bambu .3mf plate (hands, elbows, shoulders, head, neck, torso, hips, knees, ankles, feet).

CAD, code & papers

Get the large files — CAD, STL, STEP and code — straight from the original project:

License

The zeroth-bot repository currently carries only an MIT license (the README says MIT too). K-Scale’s November 2025 shutdown announcement says hardware is released under CERN-OHL-S-2.0 and software under MIT, but no CERN-OHL-S file has been added to the repository yet — follow the repository files and keep attribution.

Image credits

  1. Image 1: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
  2. Image 2: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
  3. Image 3: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
  4. Image 4: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
  5. Image 5: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
  6. Image 6: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗

获取零件

去哪里买零件

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